Los estudiosos del tema han coincidido en que el Ministerio Público tuvo sus orígenes en la organización jurídica de Grecia y Roma; pero otros le otorgan al derecho francés la paternidad de la institución. El antecedente más remoto del Ministerio Público quizá lo encontremos en Grecia en la figura del arconte, magistrado que intervenía en los juicios en representación del ofendido y sus familiares por la incapacidad o la negligencia de éstos Se ha insistido, sin embargo, que entre los atenienses la persecución de los delitos era una facultad otorgada a la víctima y a sus familiares.

Más tarde, en el Derecho Romano, surge la acción popular, según la cual cualquier ciudadano podía acusar de los delitos de los cuales tuviera conocimiento. A los delicta privata les correspondía un proceso penal privado, en el cual el Juez tenía el carácter de mero árbitro, pero también existían los delicta publica a los cuales les correspondía unroceso público, que abarcaba la cognitio, la accusatio y un procedimiento extraordinario. La acción popular fracasó, toda vez que en Rqoma se abusó de ella, y muchos ciudadanos la utilizaban para perjudicar a otras personas y obtener diversos beneficios. Fue así como la sociedad vio la necesidad de tener un medio para defenderse, y como consecuencia nació el procedimiento de oficio. El Estado comprendió que la persecución de los delitos es una función social de mucha importancia, que debe ser ejercitada por él, y no por los particulares.

"El procedimiento inquisitivo inaugura este paso decisivo en la historia del procedimiento penal: la persecución de los delitos es misión exclusiva del Estado. Sin embargo, se cae en el error de darle esa persecución oficial al Juez, convirtiéndose así éste en Juez y parte." Este procedimiento inquisitivo cayó en descrédito, y el Estado creó un órgano público y permanente que en adelante sería el encargado de la acusación ante el poder jurisdiccional.

Los funcionarios denominados "judices questiones" tenían una actividad semejante a la del Ministerio Público por cuanto estaban facultados para comprobar los hechos delictivos, pero sus atribuciones características eran puramente jurisdiccionales. El Procurador del César, del que habla el Digesto en el libro primero, título diecinueve, ha sido considerado también como un antecedente de la institución debido a que, en representación del César, tenía facultades para intervenir en las causas fiscales y cuidar el orden en las provincias del Imperio.

En razón de que en la Baja Edad Media la acusación por parte del ofendido o por sus familiares decayó en forma notable, surgió un procedimiento de oficio o por pesquisa que dio origen a lo que podríamos llamar Ministerio Público, aunque con funciones limitadas, siendo la principal de ellas perseguir los delitos y hacer efectivas las multas y las confiscaciones decretadas como consecuencia de una pena.

Más tarde, a mediados del siglo XIV el Ministerio Público interviene en forma abierta en los juicios del orden penal, pero sus funciones se precisan de modo más claro durante la época napoleónica en la que, inclusive, se estableció su dependencia del poder ejecutivo por considerársele como representante del interés social en la persecución de los delitos. A Fraqncia le pertenece el mérito de la implantación de esta Institución, que se extendió a casi todos los países de Europa. Esta figura nace con los Procureurs du Roi (Procuradores del Rey) de la Monarquía Francesa del siglo XIV, instituidos para la defensa de los intereses del Estado, disciplinado y regulado en un cuerpo completo con las ordenanzas de 1522, 1523 y 1568. El Procurador del Rey se encargaba del procedimiento, y en cambio el Abogado del Rey se encargaba del litigio en todos los negocios en los cuales el Rey tuviera interés. El Rey Felipe el Hermoso, en el siglo XIV, transformó los cargos y los instituye en una magistratura. Durante la Monarquía, el Ministerio Público no asume todavía la calidad de representante del Poder Ejecutivo ante el Poder Judicial, porque en esa época todavía no existía la división de poderes.

La Revolución Francesa, fue el suceso histórico que introdujo cambios en la Institución, dividiéndola en Commissaires du Roi encargados de promover la acción penal y de la ejecución, y accusateurs publics, que sostenían la acusación en el debate. La tradición de la Monarquía le devuelve la unidad con la ley del 13 de diciembre de 1799, tradición que será continuada por la Organización Imperial de 1808 y 1810 de Napoleón, en que el Ministerio Público (organizado ya jerárquicamente bajo la dependencia del poder ejecutivo), recibe por medio de la ley del 20 de Abril de 1810, el ordenamiento definitivo que de Francia llegaría a todos los países de Europa.

Ya de Francia se extendió a Alemania y pasó sucesivamente a casi todos los países del mundo como representante de los grandes valores morales, sociales y materiales del estado.

Se habla de que en el Derecho Atico, un ciudadano sostenía la acusación cuya inquisición era llevada ante los Ealistas.

En España, las Leyes de Recopilación, expedidas por Felipe II en 1576, reglamentaban las funciones de los Procuradores Fiscales que acusaban cuando no lo hacía un acusador privado. Felipe V reglamenta las funciones, influenciado por el Derecho Francés, pero la reforma es fuertemente atacada y acaba por ser anulada.

El origen del MP para algunos es romano, para otros lo es en la legislación canónica del medioevo, por la eficacia del proceso inquisitorio en los tribunales eclesiásticos de los siglos XIII y XIV.

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